Un robot a ruote che può seguire una linea sul pavimento è una buona dimostrazione della capacità del robot di interagire con l'ambiente. È anche un buon modo per ottenere il robot per andare dove si vuole andare. Le informazioni del sensore che tiene il robot in pista provengono da fasci di luce che rimbalza fuori dal pavimento. Poche righe di codice informatico possono trasformare queste informazioni in comandi direzionali, e regolando la velocità delle ruote ti aiuta a guidare il robot.

Istruzioni

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Impostare una sorgente luminosa e un rivelatore su ciascun lato del robot. Ogni fonte di luce dovrebbe rimbalzare fuori dal pavimento su un lato della linea e in un ricevitore. Ogni ricevitore dovrebbe registrare due tipi di segnali: "alta" e "bassa", a seconda se il fascio di luce sta rimbalzando da uno sfondo chiaro o scuro. Questi valori sono determinati da prove sperimentali.

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Un inizio del codice, scrivere due righe che traducono i segnali riflessa da una superficie bianca come "alta" e segnali che riflettono da un oscuro in superficie come "basso" - dove "basso" si traduce in "linea" e "alta si traduce in"back_ground"(supponendo che la linea è nera). Pertanto, se il vostro robot sta seguendo una linea nera su sfondo bianco, il codice sarebbe simile a questa: "definire linea: = basso;" e "definire back_ground: = alta;". Per cambiare da una linea nera che segue a seguire una linea bianca, è possibile semplicemente invertire i valori definiti in queste due righe. Avanti, scrivere due righe di codice nel ciclo di funzionamento del programma di controllo del robot di rilevare quando il robot è sempre fuori pista..--cioè, quando uno dei rivelatori è osservando la linea. Ad esempio, una riga di codice sarebbe "IF left_sensor = = linea quindi chiamare turn_left();" e l'altra linea di codice sarebbe "IF right_sensor = = linea chiamata turn_right();" Queste righe di codice sono in PBASIC per un robot di parallasse, ma l'intenzione deve essere chiaro. Fino a quando entrambi i sensori rilevano lo sfondo, il robot è a cavallo tra la linea.

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Confermare sperimentalmente la velocità di cambiamento necessario per mantenere il robot della linea di puntamento. Poiché ogni ruota risponde ai segnali individualmente, se le ruote di sinistra ruotano più lentamente, il robot gira a sinistro. Per mantenere le velocità relative necessarie per mantenere il robot in pista, deve imparare aumentare o ridurre la velocità in modo che il robot gira sempre un angolo che non è troppo ripida e non superficiale. Queste differenze possono essere stabilite sperimentalmente. Fare un'ipotesi, eseguire il robot, modificare la tua ipotesi e ripetere se necessario fino a farlo bene.

Consigli & Avvertenze

• Se il percorso che il robot si mentre seguendo la linea è a scatti, è possibile utilizzare quattro righe di codice invece di due. Invece di avere solo un singolo turno, hanno una leggera virata seguita da una svolta più grande.
• I giri sarà diversi per diverse strutture di superficie. Accertarsi di che verificare il robot su una superficie che utilizzato durante lo sviluppo.